会社設立は、おおまかに言うと、定款という書類を作成して、
作成した定款を法務局に提出（登記といいます）すると会社が設立できます。

司法書士は、上記のすべてを行うことができます。

司法書士に依頼するメリットは

• 会社設立を丸ごと依頼できる
• 税理士と顧問契約しなくても依頼できる

になります。

めんどうな法務局への書類提出（登記）まですべて依頼できます。

逆にデメリットは

• 設立手数料が割高（6万円程度～）
• 会社設立後の税務の届出を自分やらないといけない
• 銀行融資などのサポートが弱い
• 個人事業がいいのか法人のほうがいいのか相談できない

というものがあります。
ほとんど行政書士のデメリットと同じですね。

税理士法によって、司法書士も含めて、税理士資格を持たない者が税務相談を受けることは禁じられています。

個人事業と法人でどちらがメリットがあるのか悩まれる方が多いですがほとんどが税金に関するお話になるので行政書士や司法書士では相談できません。

さらに、会社設立後すぐに税務署や各都道府県の税事務所へ各種税務届出書を提出しなければいけませんがそれもご自分でやる必要があります。

そのようなことも含めると「税金関係で悩みがなく、設立手続きを丸なげしたい」場合は、司法書士に依頼するとよいかもしれません。